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基于51單片機(jī)超聲波測(cè)距器設(shè)計(jì)
點(diǎn)擊次數(shù):1547 發(fā)布時(shí)間:2007/7/31 11:30:12
 摘要超聲波測(cè)距器,可以應(yīng)用于汽車(chē)倒車(chē)、建筑施工工地以及一些工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的位置監(jiān)控,也可用于如液位、井深、管道長(zhǎng)度的測(cè)量等場(chǎng)合。要求測(cè)量范圍在0.10-5.00m,測(cè)量精度1cm,測(cè)量時(shí)與被測(cè)物體無(wú)直接接觸,能夠清晰穩(wěn)定地顯示測(cè)量結(jié)果。由于超聲波指向性強(qiáng),能量消耗緩慢,在介質(zhì)中傳播的距離較遠(yuǎn),因而超聲波經(jīng)常用于距離的測(cè)量,如測(cè)距儀和物位測(cè)量?jī)x等都可以通過(guò)超聲波來(lái)實(shí)現(xiàn)。利用超聲波檢測(cè)往往比較迅速、方便、計(jì)算簡(jiǎn)單、易于做到實(shí)時(shí)控制,并且在測(cè)量精度方面能達(dá)到工業(yè)實(shí)用的要求,因此在移動(dòng)機(jī)器人的研制上也得到了廣泛的應(yīng)用。
關(guān)鍵詞 單片機(jī)AT82S51超聲波傳感器測(cè)量距離

一、設(shè)計(jì)要求

設(shè)計(jì)一個(gè)超聲波測(cè)距器,可以應(yīng)用于汽車(chē)倒車(chē)、建筑施工工地以及一些工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)的位置監(jiān)控,也可用于如液位、井深、管道長(zhǎng)度的測(cè)量等場(chǎng)合。要求測(cè)量范圍在0.10-3.00m,測(cè)量精度1cm,測(cè)量時(shí)與被測(cè)物體無(wú)直接接觸,能夠清晰穩(wěn)定地顯示測(cè)量結(jié)果。

二、設(shè)計(jì)思路

超聲波傳感器及其測(cè)距原理

超聲波是指頻率高于20KHz的機(jī)械波。為了以超聲波作為檢測(cè)手段,必須產(chǎn)生超生波和接收超聲波。完成這種功能的裝置就是超聲波傳感器,習(xí)慣上稱(chēng)為超聲波換能器或超聲波探頭。超聲波傳感器有發(fā)送器和接收器,但一個(gè)超聲波傳感器也可具有發(fā)送和接收聲波的雙重作用。超聲波傳感器是利用壓電效應(yīng)的原理將電能和超聲波相互轉(zhuǎn)化,即在發(fā)射超聲波的時(shí)候,將電能轉(zhuǎn)換,發(fā)射超聲波;而在收到回波的時(shí)候,則將超聲振動(dòng)轉(zhuǎn)換成電信號(hào)。

超聲波測(cè)距的原理一般采用渡越時(shí)間法TOF(timeofflight)。首先測(cè)出超聲波從發(fā)射到遇到障礙物返回所經(jīng)歷的時(shí)間,再乘以超聲波的速度就得到二倍的聲源與障礙物之間的距離

測(cè)量距離的方法有很多種,短距離的可以用尺,遠(yuǎn)距離的有激光測(cè)距等,超聲波測(cè)距適用于高精度的中長(zhǎng)距離測(cè)量。因?yàn)槌暡ㄔ跇?biāo)準(zhǔn)空氣中的傳播速度為331.45米/秒,由單片機(jī)負(fù)責(zé)計(jì)時(shí),單片機(jī)使用12.0M晶振,所以此系統(tǒng)的測(cè)量精度理論上可以達(dá)到毫米級(jí)。

由于超聲波指向性強(qiáng),能量消耗緩慢,在介質(zhì)中傳播距離遠(yuǎn),因而超聲波可以用于距離的測(cè)量。利用超聲波檢測(cè)距離,設(shè)計(jì)比較方便,計(jì)算處理也較簡(jiǎn)單,并且在測(cè)量精度方面也能達(dá)到要求。

超聲波發(fā)生器可以分為兩類(lèi):一類(lèi)是用電氣方式產(chǎn)生超聲波,一類(lèi)是用機(jī)械方式產(chǎn)生超聲波。本課題屬于近距離測(cè)量,可以采用常用的壓電式超聲波換能器來(lái)實(shí)現(xiàn)。

根據(jù)設(shè)計(jì)要求并綜合各方面因素,可以采用AT89S51單片機(jī)作為主控制器,用動(dòng)態(tài)掃描法實(shí)現(xiàn)LED數(shù)字顯示,超聲波驅(qū)動(dòng)信號(hào)用單片機(jī)的定時(shí)器完成,超聲波測(cè)距器的系統(tǒng)框圖如下圖所示:

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                          超聲波測(cè)距器系統(tǒng)設(shè)計(jì)框圖

三、系統(tǒng)組成

硬件部分

主要由單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路、超聲波發(fā)射電路和超聲波檢測(cè)接收電路三部分組成。采用AT89S51來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)CX20106A紅外接收芯片和TCT40-10系列超聲波轉(zhuǎn)換模塊的控制。單片機(jī)通過(guò)P1.0引腳經(jīng)反相器來(lái)控制超聲波的發(fā)送,然后單片機(jī)不停的檢測(cè)INT0引腳,當(dāng)INT0引腳的電平由高電平變?yōu)榈碗娖綍r(shí)就認(rèn)為超聲波已經(jīng)返回。計(jì)數(shù)器所計(jì)的數(shù)據(jù)就是超聲波所經(jīng)歷的時(shí)間,通過(guò)換算就可以得到傳感器與障礙物之間的距離。

軟件部分

主要由主程序、超聲波發(fā)生子程序、超聲波接收中斷程序及顯示子程序等部分。

四、系統(tǒng)硬件電路設(shè)計(jì)

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1.單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路

單片機(jī)采用89S51或其兼容系列。采用12MHz高精度的晶振,以獲得較穩(wěn)定的時(shí)鐘頻率,減小測(cè)量誤差。單片機(jī)用P1.0端口輸出超聲波轉(zhuǎn)化器所需的40KHz方波信號(hào),利用外中斷0口檢測(cè)超聲波接受電路輸出的返回信號(hào)。顯示電路采用簡(jiǎn)單實(shí)用的4位共陽(yáng)LED數(shù)碼管,段碼用74LS244驅(qū)動(dòng),位碼用PNP三極管驅(qū)動(dòng)。單片機(jī)系統(tǒng)及顯示電路如下圖所示

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                          單片機(jī)及顯示電路原理圖


2.超聲波發(fā)射電路原理圖參考期刊如圖所示:

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                              超聲波發(fā)射電路原理圖

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壓電超聲波轉(zhuǎn)換器的功能:利用壓電晶體諧振工作。內(nèi)部結(jié)構(gòu)上圖所示,它有兩個(gè)壓電晶片和一個(gè)共振板。當(dāng)它的兩極外加脈沖信號(hào),其頻率等于壓電晶片的固有振蕩頻率時(shí),壓電晶片將會(huì)發(fā)生共振,并帶動(dòng)共振板振動(dòng)產(chǎn)生超聲波,這時(shí)它就是一超聲波發(fā)生器;如沒(méi)加電壓,當(dāng)共振板接受到超聲波時(shí),將壓迫壓電振蕩器作振動(dòng),將機(jī)械能轉(zhuǎn)換為電信號(hào),這時(shí)它就成為超聲波接受轉(zhuǎn)換器。超聲波發(fā)射轉(zhuǎn)換器與接受轉(zhuǎn)換器其結(jié)構(gòu)稍有不同。

3.超聲波檢測(cè)接受電路

參考紅外轉(zhuǎn)化接收期刊的電路采用集成電路CX20106A,這是一款紅外線(xiàn)檢波接收的專(zhuān)用芯片,常用于電視機(jī)紅外遙控接收器??紤]到紅外遙控常用的載波頻率38KHz與測(cè)距超聲波頻率40KHz較為接近,可以利用它作為超聲波檢測(cè)電路。實(shí)驗(yàn)證明其具有很高的靈敏度和較強(qiáng)的抗干擾能力。適當(dāng)改變C4的大小,可改變接受電路的靈敏度和抗干擾能力。

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                                  超聲波接收電路圖

五、系統(tǒng)程序設(shè)計(jì)

超聲波測(cè)距軟件設(shè)計(jì)主要由主程序,超聲波發(fā)射子程序,超聲波接受中斷程序及顯示子程序組成。下面對(duì)超聲波測(cè)距器的算法,主程序,超聲波發(fā)射子程序和超聲波接受中斷程序逐一介紹。

1.超聲波測(cè)距器的算法設(shè)計(jì)

下圖示意了超聲波測(cè)距的原理,即超聲波發(fā)生器T在某一時(shí)刻發(fā)出的一個(gè)超聲波信號(hào),當(dāng)超聲波遇到被測(cè)物體后反射回來(lái),就被超聲波接收器R所接受。這樣只要計(jì)算出發(fā)生信號(hào)到接受返回信號(hào)所用的時(shí)間,就可算出超聲波發(fā)生器與反射物體的距離。

距離計(jì)算公式:d=s/2=(c*t)/2

*d為被測(cè)物與測(cè)距器的距離,s為聲波的來(lái)回路程,c為聲速,t為聲波來(lái)回所用的時(shí)間
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聲速c與溫度有關(guān),如溫度變化不大,則可認(rèn)為聲速是基本不變的。如果測(cè)距精度要求很高,則應(yīng)通過(guò)溫度補(bǔ)償?shù)姆椒右孕U?。聲速確定后,只要測(cè)得超聲波往返時(shí)間,即可求得距離。在系統(tǒng)加入溫度傳感器來(lái)監(jiān)測(cè)環(huán)境溫度,可進(jìn)行溫度被償。這里可以用DS18B20測(cè)量環(huán)境溫度,根據(jù)不同的環(huán)境溫度確定一聲速提高測(cè)距的穩(wěn)定性。為了增強(qiáng)系統(tǒng)的可靠性,應(yīng)在軟硬件上采用抗干擾措施。

                         不同溫度下的超聲波聲速表









溫度/

-30

-20

-10

0

10

20

30

100

聲速c(m/s)

313

319

325

323

338

344

349

386


2.主程序

主程序首先對(duì)系統(tǒng)環(huán)境初始化,設(shè)置定時(shí)器T0工作模式為16位的定時(shí)計(jì)數(shù)器模式,置位總中斷允許位EA并給顯示端口P0和P2清0。然后調(diào)用超聲波發(fā)生子程序送出一個(gè)超聲波脈沖,為避免超聲波從發(fā)射器直接傳送到接收器引起的直接波觸發(fā),需延遲0.1ms(這也就是測(cè)距器會(huì)有一個(gè)小可測(cè)距離的原因)后,才打開(kāi)外中斷0接收返回的超聲波信號(hào)。由于采用12MHz的晶振,機(jī)器周期為1us,當(dāng)主程序檢測(cè)到接收成功的標(biāo)志位后,將計(jì)數(shù)器T0中的數(shù)(即超聲波來(lái)回所用的時(shí)間)按下式計(jì)算即可測(cè)得被測(cè)物體與測(cè)距儀之間的距離,設(shè)計(jì)時(shí)取20℃時(shí)的聲速為344m/s則有:

d=(C*T0)/2=172T0/10000cm(其中T0為計(jì)數(shù)器T0的計(jì)數(shù)值)

測(cè)出距離后結(jié)果將以十進(jìn)制BCD碼方式LED,然后再發(fā)超聲波脈沖重復(fù)測(cè)量過(guò)程。主程序框圖如下
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3.超聲波發(fā)生子程序和超聲波接收中斷程序

超聲波發(fā)生子程序的作用是通過(guò)P1.0端口發(fā)送2個(gè)左右的超聲波信號(hào)頻率約40KHz的方波,脈沖寬度為12us左右,同時(shí)把計(jì)數(shù)器T0打開(kāi)進(jìn)行計(jì)時(shí)。超聲波測(cè)距器主程序利用外中斷0檢測(cè)返回超聲波信號(hào),一旦接收到返回超聲波信號(hào)(INT0引腳出現(xiàn)低電平),立即進(jìn)入中斷程序。進(jìn)入該中斷后就立即關(guān)閉計(jì)時(shí)器T0停止計(jì)時(shí),并將測(cè)距成功標(biāo)志字賦值1。如果當(dāng)計(jì)時(shí)器溢出時(shí)還未檢測(cè)到超聲波返回信號(hào),則定時(shí)器T0溢出中斷將外中斷0關(guān)閉,并將測(cè)距成功標(biāo)志字賦值2以表示此次測(cè)距不成功。
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六.軟硬件調(diào)試及性能

超聲波測(cè)距儀的制作和調(diào)試,其中超聲波發(fā)射和接收采用Φ15的超聲波換能器TCT40-10F1(T發(fā)射)和TCT40-10S1(R接收),中心頻率為40kHz,安裝時(shí)應(yīng)保持兩換能器中心軸線(xiàn)平行并相距4~8cm,其余元件無(wú)特殊要求。若能將超聲波接收電路用金屬殼屏蔽起來(lái),則可提高抗干擾能力。根據(jù)測(cè)量范圍要求不同,可適當(dāng)調(diào)整與接收換能器并接的濾波電容C4的大小,以獲得合適的接收靈敏度和抗干擾能力。

硬件電路制作完成并調(diào)試好后,便可將程序編譯好下載到單片機(jī)試運(yùn)行。根據(jù)實(shí)際情況可以修改超聲波發(fā)生子程序每次發(fā)送的脈沖寬度和兩次測(cè)量的間隔時(shí)間,以適應(yīng)不同距離的測(cè)量需要。根據(jù)所設(shè)計(jì)的電路參數(shù)和程序,測(cè)距儀能測(cè)的范圍為0.07~5.5m,測(cè)距儀大誤差不超過(guò)1cm。系統(tǒng)調(diào)試完后應(yīng)對(duì)測(cè)量誤差和重復(fù)一致性進(jìn)行多次實(shí)驗(yàn)分析,不斷優(yōu)化系統(tǒng)使其達(dá)到實(shí)際使用的測(cè)量要求。

后續(xù)工作需實(shí)驗(yàn)后才能驗(yàn)證

根據(jù)參考電路和集成的電路器件測(cè)距范圍有限10m以?xún)?nèi)為好。


 

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